Wurde 1246 zum ersten Mal eher zufällig als Estelingesberge urkundlich genannt. Durch den Fund eines bronzenen Armreifs 1842 sowie eines bei Straßenbauarbeiten im Wald zwischen Kubach und Edelsberg 1974 freigelegten Grabhügels mit mind. 11 Grabhügeln aus der mittleren Bronzezeit (1500 bis 1400 v. Chr.) bestätigen aber eine sehr viel frühere Bewohnung dieses Gebietes. Neben diversen anderen Grabbeigaben wie Äxte, Dolche u. ä. wurden 2 Tonnenarmbänder aus der Hallstattzeit (800 – 400 v. Chr.) gefunden, was darauf schließen lässt, dass das Grabhügelfeld auch in der Spätlatènezeit als Bestattungsort genutzt wurde.
In der vorreformatorischen Zeit bildete der Ort mit Laimbach einen zum Dekanat des Weilburger St. Walpurgisstiftes gehörenden Pfarrbezirk. Daniel Greser, der später als Superintendent und Hofprediger zu Dresden eine bedeutende Rolle in der sächsischen Reformationsgeschichte spielte, betreute in den Anfängen der nassau-weilburgischen Reformation 1526-1528 eine kleine Kapelle in Edelsberg.
Nach 1544 wurde Edelsberg als Filiale der Pfarrei Essershausen zugeteilt. Eine 1585 außerhalb des Dorfes Richtung Essershausen errichtete Kirche musste wegen Baufälligkeit der heutigen, 1833 weitgehend fertiggestellten Kirche weichen.